Concept

π₀

Physical Intelligence / OpenPI 系列中的模型变体，在本文语境中主要作为 π₀.₅ timestep 注入方式的对比对象。

pi0π0

π₀ 在本文中主要用于对比 π₀.₅。可以把它理解为更偏向在 Action Expert 入口注入 timestep 的结构：

noisy action x_t + timestep t
        ↓
      MLP
        ↓
  action tokens
        ↓
  Action Expert

相比之下，π₀.₅ 更强调让 timestep 控制每一层的内部计算。