Concept

π₀.₅

Physical Intelligence / OpenPI 系列中的模型变体，使用更深入的 timestep conditioning 控制 Action Expert。

pi0.5π0.5

π₀.₅ 可以从结构上理解为比 π₀ 更深入地注入 flow timestep 的 action generation 模型变体。在本文语境中，关键差异是 timestep 不只在 Action Expert 入口混入 action representation，还会通过 adaRMS 控制 Action Expert 的每一层。

关键洞察

π₀.₅ 把 timestep 从输入条件提升为每层计算方式的控制信号。