Concept

Flow Matching

一类学习连续变换速度场的生成建模方法，常用于从带噪样本逐步生成目标样本。

flow matching流匹配

Flow Matching 可以从速度场的角度理解生成过程。模型学习：

v_\theta(x_t,t,c)

其中 (x_t) 是当前带噪状态，(t) 是 flow timestep，(c) 是条件信息。

在 action generation 中，不同 timestep 往往对应不同噪声水平和不同修正策略。因此 timestep 不只是一个普通输入，它可以进一步作为控制网络内部计算方式的条件信号。

关键洞察

Flow Matching 让 timestep 成为模型计算中的核心条件变量。