从 Behavior Cloning 到 DAgger,再到 Offline RL:监督、分布与价值BC、DAgger 和 Offline RL 都是用离线轨迹学一个从 observation 到 action 的映射,它们解决的到底是不是同一个问题?机器人学习模仿学习强化学习Offline RL数据采集2026-09-28